Robot

Wij maken gebruik van de "pneumatic climbing robot" van Ronald Van Ham.

Het is niet belangrijk te weten wat er juist in de PIC van de robot gebeurt, daar het enkel de in en outputs zijn die ons interesseren.
Voor verdere informatie over de robot verwijzen we naar: Pneumatic Climbing Robot

Het enige wat we nodig hebben zijn de mogelijke bitcombinaties veroorzaakt door de verschillende bewegingen.

1. poten laterale arm
2. poten axiale arm
3. vooruit
4. achteruit
5. links
6. rechts

Door één actie met de joystick wordt een sequentie van voorgaande bewegingen uitgevoerd. Een eventuele botsing kan de volgorde van deze sequentie veranderen.

Als input voor onze noten nemen we de uitgang van de "robot PIC", die tevens de kleppen aansturen. Dit doen we omdat een beweging met de joystick vele klepsturingen tot gevolg kan hebben, en er dus meer noten kunnen gespeeld worden.

USB-MIDI interface

De gebruikte "Midisport 1x1" werd voor ons aangekocht. Deze verzorgt de communicatie tussen onze PIC en de PC.

Het midi protocol kan worden teruggevonden op http://www.borg.com/~jglatt/ Wij maken enkel gebruik van de volgende basis commando's. Vooreerst dient er gezegd te worden dat een noot bestaat uit drie bytes, namelijk één statusbyte gevolgd door twee databytes. Respectievelijk een channel (1 tot 16), een nootnummer (0 tot 127) en een velocity/luidheid (0 tot 127).
Een noot dient aan en uitgezet te worden, dit gebeurt dmv. een note on of note off message. Deze informatie wordt als volgt met de channel meegegeven:

note on: 1001xxxx met xxxx het channelnummer.
note off: 1000 xxxx met xxxx het channelnummer.
noot nummer: 0xxxxxxx de zeven laatste bits van deze databyte bepalen de noot.
velocity: 0xxxxxxx de zeven laatste bits van deze databyte bepalen de luidheid van de noot.

Electronisch schema

Het electronisch schema werd getekend in Traxmaker. Voor het bedenken van de schakeling hebben we inspiratie gezocht op het internet. De volgende site  :   Site over hoe Midi en PIC combineren heeft ons hierbij behoorlijk geholpen.

   

1. Traxmaker