Vrije Universiteit Brussel
Handleiding bij uitbreiden sensorenInleidingDeze handleiding dient om u te helpen bij het gemakkelijk uitbreiden van sensoren van de robot software-matig. Er zijn 3 onderdelen die men zal moeten aanpassen. Het Master-programma, Slave-programma en Visual Basic-programma. Het Slave-programma wordt nog eens onderverdeeld in twee, grondsensoren en zijsensoren.
MasterZoals al gekend spreekt de Master elke Slave aan via I²C.
Elke Slave heeft een aanspreekadres, ingesteld op de Slave-module
zelf. De Master ontvangt de informatie van de PC en stuurt deze
door naar de Slaves. Hierna wacht de Master op de uitslagen van
de Slaves en stuurt deze verder naar de PC. WhatToSay1 Dus in totaal moeten per Slave 9 registers aangemaakt worden. Eenmaal deze registers zijn aangemaakt kan men verdere aanpassingen doen in het programma. In het begin van het programma, bij MainProg moet in Bank0 elk McToPcBuffxxBis-register gewist worden. Hierna zal men in Mainloop een nieuw communicatieproces moeten opmaken voor elke Slave die men wenst bij te maken. Nu zijn er twee mogelijkheden, grondsensoren of zijsensoren. – Zijsensoren: ; COMMUNICATE WITH MODULE z, FIRST SEND, THEN READ call DEL_3 BSF PORTB,0 MOVF WhatToDo,W ; ********SEQUENTIAL firing******** ; ********ASAP firing******** CALL i2c_on MOVF WhatToSayz,W bcf USReady,(z-1) CALL i2c_on BSF STATUS,RP0 Nu moeten we hierin de z vervangen door het nummer van de Slave. In het originele Masterprogramma staan al 3 Slaves (1-2-3) voor zijsensoren in geprogrammeerd. Bij register USReady zal men telkens de (z-1) bit nakijken, dit omdat de eerste bit in het register wordt aangesproken als 0. Dus voor Slave 1 wordt bit (1-1) aangesproken. Dan is er nog de McToPcBuffwwBis, hierbij moet ww vervangen worden cijfers die wijzen naar de in begin aangemaakte registers. En als laatste moet men telkens het juiste adres hierin invullen. Hier wordt verder op ingegaan in het Slave gedeelte. In het begin van het deelprogramma gaat men de byte USReady vergelijken met de byte die het zou zijn moesten alle US-sensoren niet in gebruik zijn. Bij ons hebben we 3 US-sensoren, dus de drie laatste bit moeten 1 zijn. Indien ze alledrie niet bezig zijn gaat hij de derde bit op 1 zetten en zo in Slave programma duidelijk maken dat hij mag uitzenden. Er is echter nog een belangrijk punt, de USReady register heeft maar 8 bits, dus er kunnen maar 8 Slaves voor zijsensoren mee beheerd worden. Dit kan men oplossen door een extra register aan te maken, bvb USReady2. Dan moet men in bovenstaande tekst USReady vervangen door USReady2 en weer beginnen vanaf bit 0. – Grondsensoren ; COMMUNICATE WITH GROUND MODULE z, FIRST SEND, THEN READ call DEL_3 BCF PORTB,0 MOVF WhatToDo,W CALL i2c_on MOVF WhatToSayz,W CALL i2c_on BSF STATUS,RP0 Hierbij gelden weer dezelfde regels als voor de zijsensoren. Let wel op voor de nummering van de Slavemodule, deze loopt door naar die van de zijsensoren. Na deze bijgevoegd te hebben mag men zeker niet vergeten terug
te keren naar het begin door achter de laatste volgende regel
bij te voegen: Het volgende dat men moet aanpassen is het doorsturen van de
data's naar de PC. Per sensor zijn er twee bytes die doorgestuurd
worden. Die moeten 1 per 1 doorgestuurd worden, beginnend bij
McToPcBuff01 tot de laatste aangemaakte McToPcBuffxx. Om deze
een per een te doorsturen is er een pointer aangemaakt: McToPcPointer.
Deze heeft als waarde de plaats van McToPcBuff01, in ons programma
zijnde h'40'. Nadat het eerste register is doorgestuurd wordt
hierbij 1 opgeteld, gevende h'41', zodat dan de waarde in register
h'41' wordt doorgestuurd, zijnde McToPcBuff02 en zo gaan we door
tot we de laatste nodige waarde hebben doorgestuurd. SendDataToPC: MOVF McToPcPointer,W
MOVF McToPcPointer,W Hierbij wordt weer een hexadecimaal getal vergeleken met de pointer, indien deze weer 4 waardes groter is geworden zal men de waardes van de volgende Slave willen doorsturen en dus doorgaan naar NotCopyBlock2AtOnce en zo gaat men door tot men alle waardes heeft doorlopen. Dus in het programma moet je bovenstaand programma bijplakken, met aangepaste cijfers natuurlijk, tot men al zijn Slaves heeft doorlopen. Indien dit allemaal gedaan is, is de Master aangepast aan alle
Slaves. SlaveVoor de Slaves moet er niet zoveel aangepast worden qua programmatie
zelf. Men moet gewoon ervoor zorgen dat men het juiste programma
inlaad voor de juiste Slave. Er zijn twee verschillende programma's,
een voor grondsensoren en een voor de zijsensoren.
Visual BasicWat de uitbreiding van het Visual Basic programma betreft, is de eerste stap het toevoegen van een tekstbox per toegevoegde sensor. Vervolgens dienen in de code enkele aanpassingen te gebeuren. In het deel met als titel: ‘Private Sub Form_Load()’ dient het volgende gewijzigd te worden: For count = 0 To z Waarbij z het aantal tekstboxen (die de outputs van de sensoren weergeven) met als naam Text1() zijn. Vervolgens moeten ook de volgende zaken in het deel: ‘Private Sub MSComm1_OnComm()’ aangepast worden: If InPointer > a Then InPointer = 0 Waarbij a gelijk aan tweemaal het totaal aantal sensoren-1 is. Per toegevoegde zijsensor, dient het volgende toegevoegd te worden: Text1(b).Text = (RecieveBuffer(c) And 127) + (RecieveBuffer(d)
And 7) * 128 Waarbij b het tekstvak aanduidt waarin de output van de IR sensor geschreven wordt, c en d de posities van de doorgestuurde signalen van de IR weergeven, e en f de posities van de doorgestuurde signalen van de bijhorende US weergeven, g het tekstvak aanduidt waarin de output van de US sensor geschreven wordt, h het tekstvak aanduidt waarin de afstand gemeten door de US sensor geschreven wordt en i het aantal IR sensoren is. Per toegevoegde grondsensor, dient het volgende toegevoegd te worden: Text1(j).Text = (RecieveBuffer(k) And 127) + (RecieveBuffer(l) And 7) * 128 If Text1(j).Text > 100 Then
Ten slotte dienen de resultaten van de metingen met de toegevoegde sensoren ook nog in de csv-file geschreven te worden door volgende wijziging door te voeren: Print #1, Text1(u).Text + "," + Text1(n).Text + "," + Text1(o).Text + "," + Text1(p).Text + "," + Text1(q).Text + "," + Text1(r).Text + "," + Text1(s).Text + "," + Text1(t).Text Met n, o, p, q, r, s, t en u de resultaten van de sensormetingen
|
©2004 • Vrije Universiteit Brussel • Pleinlaan 2 • 1050 Elsene • Tel.: 02/629.21.11 • info@vub.ac.be