Team "Lego 1" - Lego Plotter
Home | Logboek: 9 feb | 16 feb | 23 feb | 1 mrt | 8 mrt | 15 mrt

Logboek
Maandag 16 februari 2004

 
     

Dagplanning
Voormiddag:
- De controller (afstandsbediening) laten werken zodat het bouwteam het prototype gemakkelijk kan testen en eventueel aanpassingen aan de constructie doen.
- De bevestiging van de stift herzien en verbeteren
- Verder de motoren programmeren

Foto 1: de oorspronkelijke
bevestiging van de pen

Namiddag:
- programmeren: lijnen, rechthoeken en cirkels laten tekenen
- bouwen: problemen die opgemerkt worden door verdere tests oplossen; bevestiging stift afwerken en de sturing hiervan testen met de motoren
- Rond 16h aan elkaar de opbouw van het prototype uitleggen zodanig dat iedereen weet waarvoor een bepaald onderdeel dient; logboek schrijven

Taakverdeling
Kenny en Thomas: programmeren
Lieselotte, Jan en Claire: bouwen. Lieselotte, Claire en Jan verschillende systemen voor de bevestiging van de stift uitwerken en vervolgens de voor-en nadelen onderling bespreken.

Realisaties: bevestiging stift
1) Eerste systeem (zie foto 1)
Problemen: niet stevig genoeg, heel zwaar, het gewicht is niet goed verdeeld en er is veel speling

2) Tweede systeem: hetzelfde principe als ervoor maar lichter, steviger, kleiner, stabieler en met veel minder speling.
Probleem: de massa is niet goed verdeeld

3) Derde systeem (zie foto 2): Hier wordt er gewerkt met een soort hefboom. Er is hier een zeer goede verdeling van de massa en er is een minieme speling.
Probleem: de (DC-)motor die de pen op en neer moet kunnen bewegen, draait heel snel. We moeten via tandwielen de rotatiesnelheid verminderen
Foto 2: Het hefboomsysteem (sorry voor de wazige foto)

4) Vierde en huidige oplossing: Hetzelfde principe als het derde systeem maar dan door gebruik te maken van een wormwiel.

Verdere bouwrealisaties
- Door een Legoplaat als ondergrond te gebruiken is de hele constructie stabieler en steviger geworden.
- Onnodige onderdelen zijn verwijderd (bijvoorbeeld de blauwe dubbele wand aan de vaste rails, vergelijk tussen foto's 3 en 4)
- Om de werking van de plotter niet te hinderen zijn de aansluitdraadjes van de motoren verlengd (met wat soldeerwerk). Uit praktische overwegingen zijn bij elkaar horende draadjes vervolgens samengebonden.

Foto 3: Prototype aan het begin van de dag
Foto 4: Prototype aan het einde van de dag

Realisaties bij het programmeren
- Werken met controller: bijna in orde, er zijn nog enkele problemen met het op en neer bewegen van de pen.
- Er is begonnen met een 'hoofdprogramma' om de plotter te doen werken. Bij inschakeling vertrekt hij naar de oorsprong (calibratie via lichtsensoren) Vervolgens kan een set coördinaten ingegeven worden waarnaar de stift vervolgens beweegt.
- Extra moeilijkheid: de structuur van de taal: er duiken moeilijkheden op om het programma overzichtelijk en bondig te houden. Daardoor is een heleboel tijd verloren. We zijn bijgevolg niet geraakt tot het tekenen van basisfiguren.

Geboekte inzichten
Programma's nemen vrij snel veel geheugen in, vooral de sensoren en de drukknoppen nemen veel geheugen in.
Mogelijke oplossingen:
- De controller en het "automatische" programma in aparte programma's steken en dus ook apart inladen in de Powerbrick
- Het aantal knoppen op de controller trachten te verminderen
- Code compacter maken (dit heeft echter reeds tot problemen geleid met de programmeertaal)

- Het wisselen van de "goede" en de "slechte" rails heeft een grote optimalisatie teweeg gebracht. De goede rails dienen nu voor het deel van de constructie dat de grootste last moet dragen.
- Er is een kleine fout bij het werken met tandwielen als de bewegingsrichting verandert.
- We hebben veel inzicht gekregen met het uitdenken van de stift-constructie, zoals het zo licht mogelijk proberen maken van een constructie, dus zo weinig mogelijk stukken gebruiken. We hebben leren werken met tandwielen en worm gears.
- Het gewicht wordt best zoveel mogelijk boven de rails geplaatst en niet op de gewone wielen. Zoniet kantelt het wagentje.

To do
- De grootte van een stap van de stappenmotor berekenen, d.w.z. welke afstand afgelegd wordt bij gebruik van verschillende tandwielen.
- Draden ontwarren en labelen!
- Verder verbeteren van de huidige constructie
- Verbeteren van de rails op de beweegbare as

- Bij het programmeren is het belangrijkste dat nu gerealiseerd moet worden het automatisch tekenen van basisfiguren door de plotter. Dit zal hoogst waarschijnlijk nog enkele gebreken aan de constructie en de programma's aan het licht brengen.

   
     
Website copyright © 2004 Thomas De Schampheleire. Alle rechten voorbehouden.