De flowchart van Vertigo. Aangezien het de bedoeling is dat het robotje eigenhandig van een horizontaal vlak naar een verticaal vlak moet kunnen bewegen hebben we twee grote algoritmes. Het eerste algoritme wordt gebruikt wanneer het robotje gewoon op de grond staat. Met dit algoritme zal Vertigo trachten om de metalen wand te bereiken. Eenmaal hij de ijzeren wand heeft gevonden zal hij overschakelen op het wandalgoritme dat instaat voor de bewegingen op het verticale vlak.
Het hoofdprogramma
Het hoofdprogramma is zeer kort. Wanneer de drie microswitches onderaan Vertigo zijn ingedrukt, staat hij tegen de wand en wordt er dus overgegaan naar wandalgoritme. Indien niet, staat hij op de grond en wordt het grondalgoritme aangesproken.
Het grondalgoritme
Het grondalgoritme moet ervoor zorgen dat Vertigo, ongeacht zijn beginpositie, de zwarte metalen wand vindt en zich klaarzet om deze te beklimmen. Wanneer een van de lichtsensoren (diegenen bedoeld voor het grondalgoritme, onderaan Vertigo) een signaal geeft en dus een object detecteert, zal Vertigo in Draaien60 terechtkomen. Deze subroutine wordt later kort besproken. Ze zorgt ervoor dat Vertigo een bocht maakt van ongeveer 60 graden en vervolgens zijn zoektocht verderzet. Zolang de lichtsensoren niks detecteren en ook de microswitchen niet worden aangesproken, zal Vertigo rechtdoor gaan. Wordt een van de microswitches aangesproken, zonder dat de lichtsensoren iets detecteren, dan staan we schuin tegen de zwarte wand gepositioneerd. Vertigo zal dan het wiel tegenover de geactiveerde switch aanspreken om zichzelf volledig tegen de muur te drukken en zo te kunnen overgaan naar het volgende algoritme.
Het wandalgoritme
Wanneer de drie microswitchen onderaan Vertigo zijn ingedrukt, komt hij terecht in het wandalgoritme. Het wandalgoritme bestaat op zijn beurt opnieuw uit drie subprogramma's: Pot0, Pot90, Pot-90. Elk van deze gevallen duidt op een andere stand van de potentiometer of met andere woorden op een andere oriëntatie op de wand. Het wandalgoritme checkt de oriëntatie en stuurt Vertigo naar het juiste subprogrmma. Het wandalgoritme bevat eveneens een kleine procedure die de allereerste positie van Vertigo opneemt en er voor zorgt dat hij in een van de drie voorgedefinieerde gevallen terechtkomt.
